Key points are not available for this paper at this time.
لم تتمكن الروبوتات ثنائية الأرجل في الأبحاث السابقة من تعديل عناصر نمط المشي على التضاريس غير المستوية بشكل مستقل دون خطوة إضافية لضبط حركة مركز الكتلة (COM). لحل هذه المشكلة، يوسع هذا البحث مولد نمط المشي القابل للتعديل (MWPG). يمكن لمولد MWPG تعديل عناصر نمط المشي بشكل مستقل دون أي خطوة إضافية على التضاريس المستوية فقط. يمكن تطبيق MWPG الموسع على التضاريس غير المستوية. في MWPG الموسع، يتم تعريف حالة أمر ثلاثية الأبعاد لتوليد نمط المشي على التضاريس غير المستوية. بدلاً من استخدام ارتفاع COM الثابت، يتم توليد مسار COM العمودي لتلبية ارتفاع القدم للساق المتأرجحة. كما يتم تزويد مسار إضافي، يتم توليده بواسطة التداخل المكعبي، للمسار العمودي للقدم في MWPG. يتم تنفيذ MWPG المقترح على الروبوت ثنائي الأرجل صغير الحجم، HanSaRam-IX (HSR-IX) وتظهر فعالية MWPG المقترح من خلال التجربة.
قام هونغ وآخرون (الأربعاء) بدراسة هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: