الحركة الديناميكية على الأرض الزلقة

تُعد الحركة الديناميكية على التضاريس غير المهيكلة وغير المستوية مهمة تحدّي في الروبوتات ذات الأرجل. خاصة عندما يتعلق الأمر بظروف الأرض الزلقة، تعاني خوارزميات تقدير الحالة والتحكم الشائعة من فرضية عدم الانزلاق المعتادة. في الواقع، قد تم إجراء القليل من البحث حول هذا الموضوع. تتناول هذه الورقة مشكلة الانزلاق من خلال معالجة مهام اكتشاف الانزلاق والتعافي بشكل منفصل. مساهمتنا في الأمر الأول هي مُقدّر انزلاق احتمالي مستند إلى نموذج ماركوف الخفي. في الجزء الثاني من هذه الورقة، نقترح التحكم في المقاومة وتعديل الاحتكاك كأدوات مفيدة لاستعادة الاستقرار أثناء فقدان الجر. نوضح نجاح هيكل تقديرنا/تحكمنا من خلال تمكين ANYmal، روبوت رباعي الأرجل قابل للتحكم بالعزم، من المشي ديناميكيًا على التضاريس الزلقة.