Key points are not available for this paper at this time.
في هذه الورقة، يتم اقتراح جهاز تحكم جانبي لمركبة ذات دفع زائد. يتم صياغة جهاز التحكم كجهاز تحكم تنبؤي نموذجي خطي متغير الزمن. الهدف من جهاز التحكم هو تتبع مسار مرغوب بسلاسة، من خلال الاستفادة من قدرة المركبة على الحركة الجانبية (الحركة الأفقية) وتقليل مقدار التك curvature المستخدم. للقيام بذلك، يتم تقليل الخطأ تجاه المسار، وكذلك الخطأ تجاه الاتجاه المرغوب وطلبات إشارات التحكم. يستخدم جهاز التحكم نموذجًا حركيًا موسعًا يأخذ في الاعتبار قدرة المركبة على الحركة الجانبية وقادر على تتبع ليس فقط المسارات المكانية الممكنة، ولكن أيضًا تخطيط وتتبع المسارات غير الممكنة المنقطعة. يتم استخدام هندسة توجيه آكرمان لتحويل طلبات التحكم، والتك curvature، وزاوية الحركة الجانبية إلى زوايا العجلات. أخيرًا، يتم تقييم أداء جهاز التحكم أولاً من خلال المحاكاة وبعد ذلك عن طريق الاختبارات التجريبية على مركبة بحث ذات دفع زائد.
درس بيريرا وآخرون (Thu) هذا السؤال.