Key points are not available for this paper at this time.
غالبًا ما تصبح الروبوتات في وضع التحكم بالقوة غير مستقرة أثناء الاتصال بالبيئات الصلبة، ويرجع ذلك بشكل رئيسي إلى الطبيعة ذات الكسب العالي لتعليقات حساسات القوة في المعصم. لتحقيق التحكم المستقر بالقوة، نقترح الاعتماد الأساسي على التحكم في عزم الدوران في الحلقة المفتوحة بسرعة، ونخصص تغذية راجعة لحساسات القوة في الطرف إلى حلقة بطيئة للحفاظ على الدقة. يتم تحليل الاستقرار الديناميكي باستخدام نموذج بسيط للروبوت وبيئته. يتم التحقق من التحليلات من خلال تجارب حلقة مفردة على ذراع القيادة المباشرة سلسلة MIT.
قام أن وآخرون (الأربعاء) بدراسة هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: