Key points are not available for this paper at this time.
نقدم وحدة تحكم جديدة للقبضة الروبوتية تسمح لمقبض الفك الموازي المجهزة بالمستشعرات بالتقاط الأشياء غير المعروفة ووضعها برفق بمجرد اختيار موقع القبضة. مستوحاة من مخطط التحكم الذي يستخدمه البشر لمثل هذه الأفعال، والذي يعتمد بشكل مركزي على الإحساس اللمسي بدلاً من الرؤية أو الإحساس العميق. تقوم وحدة التحكم لدينا بمعالجة قياسات من مصفوفات ضغط أطراف الأصابع للمقبض ومسرع الحركة المثبت على اليد في الوقت الحقيقي لتوليد إشارات لمسية روبوتية تم تصميمها لتقليد قنوات SA-I و FA-I و FA-II البشرية. يتم دمج هذه الإشارات في إشارات حدث لمسي تحرك الانتقالات بين ست حالات منفصلة في وحدة التحكم للقبضة: الإغلاق، التحميل، الرفع والإمساك، الاستبدال، التفريغ، وفتح. تقوم وحدة التحكم باختيار قوة القبضة الأولية المناسبة، واكتشاف متى تنزلق الكائنات من القبضة، وزيادة قوة القبضة حسب الحاجة، وتقدير متى يتم إطلاق الكائن لوضعه. نوضح وعد نهجنا من خلال التنفيذ على منصة الروبوت PR2، بما في ذلك اختبار القبضة على عدد كبير من الكائنات من العالم الحقيقي.
درس رومانو وآخرون (Mon،) هذا السؤال.