Key points are not available for this paper at this time.
يعد استخراج الطائرات في الوقت الحقيقي من سحب النقاط ثلاثية الأبعاد أمرًا بالغ الأهمية للعديد من تطبيقات الروبوتات. نقدم خوارزمية جديدة لاكتشاف عدة طائرات بشكل موثوق في الوقت الحقيقي من سحب النقاط المنظمة المأخوذة من أجهزة مثل حساسات Kinect. من خلال تقسيم مثل هذا السحب النقاط بشكل منتظم إلى مجموعات غير متداخلة من النقاط في فضاء الصورة، نقوم أولاً ببناء رسم بياني يمثل عقدة وحافة تمثل مجموعة من النقاط وجوارها على التوالي. ثم نقوم بتنفيذ تجميع هرمي تكتلي على هذا الرسم البياني لدمج العقد التي تنتمي إلى نفس الطائرة بشكل نظامي حتى يتجاوز متوسط خطأ المطابقة للطائرة حدًا معينًا. أخيرًا نقوم بتنقيح الطائرات المستخرجة باستخدام عملية نمو المنطقة بناءً على بكسل. تظهر تجاربنا أن الخوارزمية المقترحة يمكن أن تكتشف بشكل موثوق جميع الطائرات الرئيسية في المشهد بمعدل إطارات يزيد عن 35 هرتز لسحب النقاط 640×480، والذي، إلى أفضل معرفتنا، هو أسرع بكثير من الخوارزميات الحديثة.
درس فنغ وآخرون (Thu,) هذا السؤال.