Key points are not available for this paper at this time.
يمكن للبشر التعامل مع الأشياء والتلاعب بها بسهولة؛ ومع ذلك، لم يتمكن النظام الاصطناعي حتى الآن من الوصول إلى براعة البشر. توفر المستقبلات في أصابعنا وأيدينا معلومات لمسية أساسية لنظام التحكم الحركي أثناء التلاعب البارع، حيث يتم تعديل قوة القبضة بما يتناسب مع القوى المماسية وفقًا لمعامل الاحتكاك. بالمثل، ستصبح الاستشعار اللمسي أمرًا ضروريًا لأداء القبضات الروبوتية والأطراف الصناعية مع انتقال التطبيقات نحو البيئات غير المهيكلة. ومع ذلك، تتجاهل معظم الأبحاث القائمة الحاجة إلى استشعار خصائص الاحتكاك لواجهة حساس-شيء، والتي (بالإضافة إلى قوى الاتصال والعزوم) ضرورية للعثور على الحد الأدنى من قوة القبضة المطلوبة لعقد شيء بشكل آمن. هنا، نستعرض هذه المشكلة من خلال مسح مجال الاستشعار اللمسي من منظور يجب أن تكون فيه الحساسات: 1) اكتشاف الانزلاق الإجمالي (لتعديل قوة القبضة)؛ 2) اكتشاف الانزلاق الأولي (يعتمد على خصائص الاحتكاك لواجهة الحساس-الشيء والهندسة والميكانيكا للحساس والشيء) كدلالة على أمان القبضة؛ أو 3) قياس الاحتكاك عند الاتصال بشيء و/أو بعد حدث انزلاق إجمالي أو أولي أثناء التلاعب بشيء. يتم تقديم توصيات للمساعدة في توجيه جهود تصميم الحساسات المستقبلية نحو حل قابل للتعميم وعملي لاستشعار، وبالتالي التحكم في أمان القبضة. على وجه التحديد، نقترح أن تشجع ميكانيكا الحساس على الانزلاق الأولي، من خلال السماح لأجزاء من الحساس بالانزلاق بينما تبقى أجزاء أخرى ملتصقة، وأن تقوم الأدوات بقياس الإزاحة والتشوه لتكمل الاستشعار اللمسي التقليدي للقوة والضغط والاهتزاز.
درست Chen et al. (Mon,) هذا السؤال.