Center3D: الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد القائم على المركز باستخدام الفهم المشترك للعمق

تحديد مواقع الأجسام في الفضاء ثلاثي الأبعاد وفهم خصائصها الثلاثية الأبعاد المرتبطة هو أمر يمثل تحديًا عند استخدام صور RGB أحادية فقط. تتفاقم الحالة بسبب فقدان معلومات العمق أثناء عرض المنظور. نقدم Center3D، وهو نهج خالٍ من المراسي من مرحلة واحدة، لتقدير الموقع ثلاثي الأبعاد والعمق بكفاءة باستخدام صور RGB أحادية فقط. من خلال استغلال الفرق بين المراكز ثنائية الأبعاد وثلاثية الأبعاد، نستطيع تقدير العمق بشكل متسق. يستخدم Center3D مزيجًا من التصنيف والانحدار لفهم معلومات العمق المخفية بشكل أكثر قوة من كل طريقة بمفردها. employs طريقتين مشتركتين: (1) LID: نهج يهيمن عليه التصنيف مع تمييز خطي متزايد متسلسل. (2) DepJoint: نهج يهيمن عليه الانحدار مع تحويلات قوية متعددة لتقدير العمق. عند التقييم على مجموعة بيانات KITTI للأجسام المتوسطة، عززت Center3D قيمة AP في BEV من 29.7% إلى 42.8%، وقيمة AP في 3D من 18.6% إلى 39.1%. بالمقارنة مع الكاشفات المتطورة، حققت Center3D أفضل توازن بين السرعة والدقة في الكشف عن الأجسام الأحادية في الوقت الحقيقي.