Key points are not available for this paper at this time.
هذه هي أول ورقة من ورقتين تحقق في خصائص الاستقرار لنظام من عدة وكالات متنقلة ذات ديناميكيات تكامل مزدوج. في هذا الجزء الأول، نولد حركة جماعية مستقرة للمجموعة باستخدام مخطط تحكم تنسيق يوفر قوانين تحكم سلسة للوكلاء. هذه القوانين هي مزيج من قوى الجذب/النفور وقوى المحاذاة، مما يضمن تجنب الاصطدام والتماسك للجماعة وحركة إجمالية على طول اتجاه مشترك. في هذا المخطط للتحكم، تكون هندسة التوصيلات ثابتة وغير متغيرة مع الوقت. تضمن سياسة التحكم أن جميع الوكلاء في النهاية يتماهون مع بعضهم البعض ولديهم اتجاه مشترك بينما يتجنبون في نفس الوقت الاصطدامات ويتجمعون في تشكيل محكم.
درس تانر وزملاؤه (الخميس) هذا السؤال.