Key points are not available for this paper at this time.
للتشغيل بكفاءة في بيئة غير معروفة أو غير مؤكدة، يجب على الروبوتات أخذ ملاحظات من مستشعرات مختلفة لتوفير معلومات يمكن من خلالها بناء نموذج عالمي قوي. نحن نصف طريقة لدمج ملاحظات المستشعرات الجزئية، غير المؤكدة، والهندسية في تقدير قوي ومتسق لحالة البيئة. تستخدم عملية الدمج إجراء باي لتقارن بين الملاحظات المتباينة للميزات الهندسية، وترفض القياسات الزائفة، وتوفر تحديثات جزئية لمواقع الكائنات لنموذج عالمي. يمكن أن تجمع آلية الدمج هذه أي عدد من الملاحظات من المستشعرات التي توفر قياسات لميزات هندسية مختلفة. يتم استخدام الطوبولوجيا الثابتة للعلاقات بين الميزات الهندسية غير المؤكدة لتطوير طريقة لنشر الملاحظات عبر نموذج العالم. تجبر آلية الانتشار هذه على الحفاظ على تفسير متسق للبيئة وتحقق أقصى استفادة من معلومات المستشعر. تم تطبيق الطريقة الموصوفة في نظام استشعار موزع، يتكون من منصة كاميرا استريو نشطة وملقط لمسي قاسي مثبت على الروبوت. تظهر النتائج فائدة التقنيات المقترحة.
قام هيو دورانت-وايت (الثلاثاء) بدراسة هذا السؤال.