Key points are not available for this paper at this time.
نقدم خوارزمية جديدة للتخطيط للمهام والحركة (TMP) ونناقش المتطلبات والتجريدات اللازمة للحصول على حلول قوية لـ TMP بشكل عام. طريقتنا المعروفة بالتخطيط المتزايد للمهام والحركة (IDTMP) كاملة من الناحية الاحتمالية وتقدم أداءً محسنًا وعمومية مقارنةً بمخطط مشابه، متطور، وكامل من الناحية الاحتمالية. الفكرة الرئيسية في IDTMP هي الاستفادة من حل القيود بشكل تدريجي لإضافة وإزالة القيود على قابلية الحركة بكفاءة على مستوى المهمة. نحن نتحقق من صحة IDTMP علىManipulator جسدي ونقيم قابلية التوسع في سيناريوهات تحتوي على العديد من الكائنات وخطط طويلة، حيث نعرض مكاسب من حيث الحجم مقارنةً بمخطط المرجعية وزيادة في السرعة بمقدار أربع مرات من خلال امتداداتنا. أخيرًا، بالإضافة إلى وصف طريقة جديدة لـ TMP وتنفيذها على روبوت مادي، نقدم أيضًا متطلبات وتجريدات لتطوير مخططات مشابهة في المستقبل.
درس دنتام وآخرون (مون) هذا السؤال.