نظام روبوتي جديد للكاحل يمكّن من تدريب إعادة التأهيل الشامل

يمكن أن تشجع العلاج الطبيعي المدعوم بالروبوتات على مشاركة طوعية للموضوع لتحقيق استعادة سريعة لوظائف الحركة. لتعزيز تعاون الموضوع وسلامة التدريب خلال جلسات التدريب، قمنا بتطوير نظام روبوتي جديد للكاحل مع ثلاث استراتيجيات تدريب إعادة تأهيل تعتمد على جهاز التحكم بالقبول، وهي: تمرين الالتزام السلبي للمريض، والتمرين الإيزوتوني، وتمرين المريض النشط، التي تأخذ بعين الاعتبار إلى الحد الأقصى مستوى قوة عضلات المريض ومراحل الشفاء المختلفة. يتم تحريك الروبوت_parallel_ 2-UPS/RRR لإعادة تأهيل الكاحل بواسطة محركين خطيين سيرفو ومحرك سيرفو واحد، ولديه ثلاث درجات حرية دورانية. الآلية بسيطة، وتضمن أن يتطابق مركز دوران مفصل الكاحل من مرضى مختلفين مع مركز دوران الروبوت. تستند الاستراتيجيات الثلاث كلها إلى جهاز التحكم بالقبول ومشتقاته، ويتم الحصول على خرج جهاز التحكم استنادًا إلى طرق تناسبية، وتحويل زمني وفقًا لعزم الدوران المقاس المستمر. على وجه الخصوص، يغطي نظام الروبوت الجديد 2-UPS/RRR لإعادة تأهيل الكاحل تدريب إعادة التأهيل الشامل، مما يضمن سلامة جلسات التدريب الكاملة. تم إجراء تجارب لاستراتيجيات التدريب الثلاثة على خمسة أشخاص أصحاء، وأظهرت النتائج توافقًا جيدًا، وأداء تتبع المسار.