Key points are not available for this paper at this time.
نتناول مشكلة تجنب العقبات في الوقت الحقيقي على أسطح الطرق ذات الاحتكاك المنخفض باستخدام التحكم غير الخطي النموذجي المكاني (NMPC). نستخدم نموذج ديناميكا مركبة رباعية العجلات غير خطي يتضمن نقل الحمل. للتغلب على الصعوبات الحسابية، نقترح استخدام أداة توليد الشيفرة ACADO التي تنشئ خوارزميات NMPC بناءً على مخطط التكرار في الوقت الحقيقي للتحسين الديناميكي. يتم تخصيص الشيفرة المصدرية بلغة C والمصدرة لديناميات النموذج، مما يؤدي إلى أوقات تشغيل أسرع في الجهد لجعلها قابلة للتطبيق في الوقت الحقيقي. تظهر مزايا الطريقة المقترحة من خلال المحاكاة.
درس فراش وآخرون (Mon,) هذا السؤال.