تحكم متغير في المقاومة مع صلابة افتراضية لمهمة التعاون بين الإنسان والروبوت (مهمة التعاون بين الإنسان والروبوت في إدخال وتثبيت الشكل في الفتحة)

تقدم هذه الورقة بحثًا جديدًا عن التحكم المتغير في المقاومة لمهمة تعاون بين الإنسان والروبوت. يحتوي نظام التحكم المقترح على مصطلح صلابة افتراضية يجعل مهمة التمركز التعاوني سهلة ودقيقة. تساعد القوة الافتراضية المشغل البشري في أداء مهمة التمركز بدقة. تم إجراء تجربة لمهمة إدخال الشكل في الفتحة بشكل تعاوني. توضح النتائج أن نظام التحكم المقترح فعال للمهمة التعاونية.