التحكم البصري الضوئي

تقترح هذه الورقة طريقة جديدة لتحقيق المهام الروبوتية من خلال التحكم البصري ثنائي الأبعاد (2-D). في الواقع، بدلاً من استخدام المميزات الهندسية التقليدية مثل النقاط، والخطوط المستقيمة، والوضع، أو التحويل الهندسي، كما هو معتاد، يتم هنا اعتبار شدة الإضاءة لجميع البكسلات في الصورة. الميزة الرئيسية لهذه الطريقة الجديدة هي أنها لا تتطلب أي عملية تتبع أو مطابقة. النقطة الأساسية في مقاربتنا تعتمد على الحساب التحليلي لمصفوفة التفاعل. يعتمد هذا الحساب إما على فرضية ثبات شدة الإضاءة الزمنية أو على نموذج انعكاسي بحيث يمكن اعتبار التغيرات المعقدة في الإضاءة. نتائج التجارب المتعلقة بمهام التحديد والتتبع تؤكد الطريقة المقترحة وتظهر قوتها في مواجهة الأعماق التقريبية، والأجسام ذات الملمس المنخفض، والاختناق الجزئي، والمشاهد اللامعة. كما أظهرت أن شدة الإضاءة تؤدي إلى أخطاء تحديد أقل من التحكم البصري التقليدي القائم على ميزات بصرية هندسية ثنائية الأبعاد.