Key points are not available for this paper at this time.
لقد كانت manipulators الروبوتية للجراحة الأقل توغلاً تقليديًا صلبة، مع فعّال نهاية يمكن توجيهه. بينما تحسن صلابة manipulators من الدقة والتحكم، فإنها تحد من القدرة على الوصول والمهارة في البيئات المقيدة. من ناحية أخرى، يمكن استخدام manipulators اللينة ذات الصلابة القابلة للتحكم في تطبيقات الجراحة ذات المنفذ الفردي أو الفتحة الطبيعية للوصول إلى مجموعة واسعة من المناطق داخل الجسم، بينما يمكنها التكيف بشكل سلبي مع القوى الخارجية غير المؤكدة، وتكيف توزيع الصلابة ليتناسب مع المتطلبات الحركية والدينامية للمهمة، وتوفير المرونة للتحكم في التكوين. هنا، نقدم تصميم روبوت manipulators لينة شكل ثعبان مصنوع في المختبر بمتوسط قطر يبلغ 20 مم، والذي يمكنه تحريك أو تليين أو تصلب المفاصل بشكل مستقل على طول طول manipulator من خلال الجمع بين jamming الحبيبي ومحركات McKibben. يقدم دراسة شاملة حول المساهمات النسبية لحجم الحبيبات، نوع المادة، وارتباط الأغشية على المدى، الشكل، وتفاوت الصلابة.
درس جيانغ وزملاؤه (مون) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: