Key points are not available for this paper at this time.
تم توضيح الفرق بين التحكم في الوضع/القوة بنظام السيد/العبد والتحكم الهجين ذو الذراعين. أظهرت النتائج التجريبية أن قانون التحكم الهجين يؤدي إلى أخطاء قوة أقل، وتتبع أفضل للإدخال الجيبي، وزمن استجابة أسرع للإدخال الخطي مقارنة بقانون التحكم في السيد/العبد. أدى التحكم في السيد/العبد لكل من الإدخال الخطي والإدخال الجيبي إلى خطأ أقصى في القوة قدره 75%، بينما كان الحد الأقصى لخطأ النظام الهجين هو 34% للأمر الخطي و18% للأمر الجيبي. السبب في هذا الاختلاف هو أنه في التحكم بنظام السيد/العبد لا يوجد تبادل للمعلومات (الأخطاء) بين الذراعين، ويجب على العبد أن يتفاعل مع السيد. في التحكم الهجين، تتبادل الذراعان خطأ القوة الداخلية وخطأ الوضع، أي أنها تتعاون عندما تتحرك.
درس كويبف وآخرون (Mon ،) هذا السؤال.