Key points are not available for this paper at this time.
أصبح نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) المعيار الفعلي للحصول على تقدير موضع عالمي أثناء الملاحة الذاتية في الهواء الطلق. ومع ذلك، يمكن أن يتعرض نظام GPS للتدهور بسبب التداخل أو العوائق، مما يؤثر سلبًا على الأداء الذاتي. بالإضافة إلى ذلك، يجب أن تتماشى مواقع GPS مع البيانات السابقة، وهي عملية مملة ومتواصلة. تعرض هذه العملة حلاً لهذين المشكلتين استنادًا إلى تعلم نماذج الملاحظة العامة في وجود GPS لاستخدامها في غيابه. النماذج غير معلمية، وبالمقارنة مع النهج التقليدية، تتطلب افتراضات قليلة حول البيانات السابقة المتاحة أو حساسات الروبوت. إلى جانب السماح بالتحديد من المواقع بالنسبة للبيانات السابقة في ظروف غياب GPS، يمكن دمج هذا النهج التعليمي مع إجراء EM لتسجيل تلقائي لمواقع GPS والبيانات السابقة. يتم تقديم نتائج تجريبية مستندة إلى بيانات من أكثر من 15 كم من الملاحة الذاتية عبر تضاريس خارجية صعبة.
دراسة يون وآخرون (الخميس) هذا السؤال.