Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الورقة استراتيجية تحكم تعتمد على المعلمة الخطية المتغيرة (LPV) للحفاظ على الاستقرار وتحسين التحكم في مركبة كهربائية ذات أربعة عجلات تعمل بشكل مستقل على الرغم من الأعطال في المحركات الموجودة داخل العجلات و/أو نظام التوجيه. تم اعتبار أنواع مختلفة من أعطال المحركات بما في ذلك عطل فقدان الفعالية، العطل الإضافي، والعطل الذي يجعل تأثير التحكم للمحرك ثابت المستوى بشكل متكرر، بشكل متزامن. للتخفيف من آثار الاضطراب ومعالجة المشكلة التحدي، تم اقتراح طريقة تحكم قوية تعتمد على التنظيم الخطي التربيعي (LQR) مع تحمل الأعطال (FT) باستخدام طريقة LPV. مع التحكم القائم على LQR، يتم تحقيق التوازن بين أداء التتبع وطاقة إدخال التحكم، ويتم تقليل التأثير من الاضطراب الخارجي على المخرجات الخاضعة للتحكم. تم دمج مواضع القيم الذاتية لمصفوفة النظام لنظام الحلقة المغلقة أيضًا لتحقيق التوازن بين مدخلات التحكم والاستجابات العرضية. يتم التحكم في حالات المركبة، بما في ذلك معدل انحراف المركبة، والسرعات الجانبية والطولية، بشكل متزامن لتتبع مراجعها المعنية. تم إجراء محاكاة لأنواع مختلفة من الأعطال ومواقف قيادة متنوعة باستخدام نموذج كامل للمركبة بدقة عالية، CarSim ®. تظهر نتائج المحاكاة فعالية نهج التحكم FT المقترح.
درس وانغ وآخرون (جمعة) هذا السؤال.