إطار التحكم المناسب للتواصل مع الروبوتات الشبيهة بالبشر

تقدم هذه الورقة إطارًا للتشكيل الدينامي والسيطرة على الأنظمة الشبيهة بالبشر. في هذا الإطار، يتم استخدام مفاصل افتراضية غير فعالة لوصف تكوين الشبيه بالبشر بالنسبة إلى الإطار القصوري. ثم يتم صياغة ديناميكيات النظام بطريقة عامة تأخذ بعين الاعتبار الاتصال التعسفي مع البيئة. يتم تنفيذ هيكل تحكم لكل من الحركة وقوى الاتصال التي تأخذ في الاعتبار نقص الفعالية بسبب المفاصل الافتراضية. كما يتم تنفيذ استراتيجية لمعالجة الانتقالات بين حالات الاتصال المختلفة. تُعرض نتائج المحاكاة التي تُظهر هذا الإطار العام للعديد من السلوكيات مثل الوقوف، والمشي، والقفز، وتلاعب اليد مع المشي.