مقارنة تقنيات التحكم في التغذية الراجعة للتحكم في عزم الدوران للمركبات الكهربائية بالكامل

يمكن أن تعزز المركبات الكهربائية بالكامل (FEVs) ذات أنظمة الدفع التي يتم التحكم فيها بشكل فردي استجابة المركبة لمدخلات عجلة القيادة بشكل كبير في كل من الحالات الثابتة والعابرة، مما يحسن من التعامل مع المركبة، وبالتالي يحسن من السلامة النشطة وعنصر المتعة في القيادة. تقدم هذه الورقة مقارنة بين هياكل التحكم المختلفة في عزم الدوران للتحكم في عزم الانحراف للمركبات الكهربائية بالكامل. يتم تقييم اثنين من المتحكمات ذات الوضع المنزلق من الدرجة الثانية مقابل متحكم التغذية الأمامية المدمج مع إما متحكم تقليدي أو متحكم تناسبي-تكامل-تفاضلي (PID) تكيفي. علاوة على ذلك، يتم تقييم الفوائد المحتملة للأداء والصلابة الناتجة عن دمج متحكم انزلاق الهيكل مع نظام التحكم في تغذية الراجعة لمعدل الانحراف. تظهر النتائج أن جميع المتحكمات التي تم تقييمها قادرة على تغيير سلوك الانحراف بشكل ملحوظ بالنسبة للمركبة الأساسية. تحقق المتحكمات المعتمدة على PID أداءً جيدًا جدًا للمركبة في الحالات الثابتة والعابرة، بينما تظهر المتحكمات المعتمدة على نهج الوضع المنزلق مستوى عالٍ من الصلابة ضد التغييرات في معلمات المركبة. يحافظ المتحكم المدمج لانزلاق الهيكل على زاوية الانزلاق ضمن حدود مقبولة في حالة تقدير خاطئ لمعامل احتكاك الإطار-الطريق.