Key points are not available for this paper at this time.
تقدم هذه الرسالة يد روبوتية مرنة وماهرة، BCL-13، مع 4 أصابع و13 مفصل مستقل قادر على التلاعب باليد. تتيح التصميم الفريد للصبع الروبوتي المرن مع ثلاث درجات من الحرية (DOFs) مستوىً من البراعة يتفوق بشكل كبير على البراعة الحالية للمشغلات المرنة، محققةً مساحة عمل تشبه الإصبع البشري. كما أن راحة اليد مزودة أيضًا بدرجة دوران مخصصة لتمكين معاكسة الأصابع. تم تقديم تحقيقات حول تقليل نموذج اليد البشرية، ومبادئ التلاعب باليد، فضلاً عن إجراءات تصنيع الأصابع واليد الروبوتية المرنة بتفصيل. تم إجراء تجارب مخصصة باستخدام النماذج الأولية المصنعة لتقييم فعالية النظام الروبوتي البشري المقترح من خلال سلسلة من المهام المتعلقة بمكان العمل، والقبض، والتلاعب باليد. تقدم يد BCL-13 المقترحة حلاً تصميميًا واعدًا لتصميم يد روبوتية خفيفة الوزن، وماهرة، وميسورة التكلفة، وشديدة الشبه باليد البشرية.
درس تشو وزملاؤه هذا السؤال.