وحدة تحكم تعتمد على مجال السرعة لمساعدة حركة الساق أثناء المشي باستخدام هيكل خارجي ثنائي الورك والركبة السفلية

تقدم هذه الورقة نهجًا للتحكم في هيكل خارجي للساق السفلي يعمل فوق الأرض، والذي يهدف إلى تقديم التوجيه والمساعدة للأشخاص ذوي القدرة المحدودة على المشي أثناء المشي دون التأثير بشكل مفرط على قدرتهم على الحفاظ على التوازن. يحقق نهج التحكم هذه الأهداف من خلال محاكاة حقل تدفق لزج يعمل على مفاصل الساق السفلية. تم تقييم مدى تحقيق نهج التحكم لهذه الأهداف في تجارب أجريت على خمسة أشخاص أصحاء، مقارنةً بين خصائص التوجيه والانزعاج لوحدة التحكم المعتمدة على السرعة ووحدة التحكم المعتمدة على الحقل المحتمل. تظهر النتائج أن وحدة التحكم في التدفق توفر مزيجًا من خطأ توجيه أقل وانزعاج أقل للمستخدم، مقارنةً بوحدة التحكم المعتمدة على الحقل المحتمل. تناقش الورقة أيضًا مجموعة متنوعة من الخصائص المفيدة المحتملة لوحدة التحكم في التدفق، مثل السلوك المتجانس من الدرجة الأولى، والسلوكيات المدمجة ضمنيًا للتوجيه والمساعدة، وتحسين الاتجاهية في تصحيح الأخطاء بالمقارنة مع وحدة التحكم المعتمدة على الحقل المحتمل.