Key points are not available for this paper at this time.
يعد الكشف عن حدود الطرق والعقبات أمرًا أساسيًا للملاحة في المركبات المستقلة. في هذه الورقة، نقترح طريقة للكشف عن حدود الطرق والعقبات باستخدام مستشعر كشف الضوء ونطاق المسافة المتجه للأسفل. تقوم هذه الطريقة باستخراج مقاطع خطية من البيانات الخام للمستشعر في إحداثيات قطبية. بعد ذلك، يتم تصنيف مقاطع الخطوط إلى مقاطع طريق ومقاطع عقبات. لتعزيز أداء التصنيف، يتم استخدام زوايا الدوران والانحراف المقدرة للمستشعر بالنسبة لسطح الطريق المُمسح في الخطوة الزمنية السابقة. يتم تطبيق مقاطع خطوط الطريق المصنفة لتتبع حدود الطرق، وزوايا الدوران والانحراف باستخدام فلتر دمج البيانات الاحتمالي. تم تقييم الطريقة المقترحة مع المركبة المستقلة A1، التي كانت الفائزة في مسابقة المركبات المستقلة 2010 في كوريا التي نظمتها مجموعة هيونداي-كيا لصناعة السيارات. يمكن للطريقة المقترحة باستخدام زوايا الدوران والانحراف المقدرة الكشف عن حدود الطرق والطرق الجانبية، بالإضافة إلى عقبات الطرق تحت ظروف طرق متنوعة، بما في ذلك الطرق المعبدة وغير المعبدة والتقاطعات.
دراسة هان وآخرون (الجمعة) هذا السؤال.
Synapse has enriched 3 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: