تحكم انزلاقي طرفي سريع غير مفرد تكيفي لتتبع التحكم في المركبات تحت الماء ذات الدفع غير الكامل

يقترح هذا المقال مخطط تحكم انزلاقي طرفي سريع غير مفرد تكيفي مع قانون وصول متعدد الطاقة سريع مقطع لتتبع التحكم في المركبات تحت الماء ذات الدفع غير الكامل تحت عدم اليقين في النموذج، والاضطرابات البحرية، وضوضاء القياس. يعزز هذا النهج للتحكم المتانة ويضمن تقارب أسرع لخطأ الحالة إلى صفر في زمن محدود مع تقليل تأثير الاهتزاز. يسمح الاستفادة من قانون التكيف بتجنب تقدير زائد لمعلمات التحكم، كما يقضي على الحاجة لقيمة الحدود العليا للاضطرابات. يتم تحليل الاستقرار العام للنظام باستخدام معيار ليابونوف. يتم مقارنة نتائج النهج المقترح مع تحكم انزلاقي طرفي غير مفرد تكيفي وتحكم انزلاقي تكيفي. تُقيَّم أداء نهج التحكم المقترح باستخدام مؤشرات الأداء مثل خطأ الجذر التربيعي المتوسط ومؤشر الاهتزاز. تؤكد نتائج المحاكاة كفاءة النهج المقترح.