روبوت تتبع الخطوط باستخدام السيرفو البصري: الكشف عن الخطوط وتفسيرها بناءً على الكاميرا

حظيت السيارة ذاتية القيادة باهتمام كبير مع تقدم تكنولوجيا الروبوتات. من المتوقع أن تحاكي السيارة ذاتية القيادة التي تستخدم فقط المعلومات البصرية للنوستالجي الذاتي القدرة على القيادة البشرية. يجب أن تتنقل السيارة بشكل قوي وتكمل المهام في بيئة محددة. هذه المهام، على سبيل المثال، تشمل اكتشاف حارات الطرق، والمشاة، أو إشارات الطرق. في هذه الورقة، كخطوة نحو هدف تطوير سيارة ذاتية القيادة، نقوم بتطوير نموذج أولي لروبوت يتبع الخطوط بشكل مستقل. باستخدام المعلومات البصرية فقط، ندرس تقنية السيرفو البصري التي تمكن الروبوت من اكتشاف حارات الطرق والتنقل بشكل مستقل. تُستخدم تقنية معالجة الصور للحصول على ميزات فعالة للتحكم في التغذية الراجعة. يستخدم المتحكم الميزات المستخرجة من مستوى الصورة، دون استخدام التمثيل الهندسي الكامل. يُتحكم في الحركة فقط في محور x أو زاوية التوجه. يُستخدم المتحكم التناسبي والتكاملي والتفاضلي للحفاظ على توجيه الروبوت. تظهر التجارب نتائج مشجعة للروبوت للتنقل بشكل مستقل وسط حارات الطرق والحفاظ على زاوية التوجه.