تصميم تخطيط مسار تجنب العقبات للمركبات المستقلة استنادًا إلى خوارزمية المجال المحتمل الاصطناعي المحسّنة

تؤثر أنظمة تجنب العقبات للمركبات المستقلة بشكل كبير على سلامة القيادة. يتأثر أداء نظام تجنب العقبات بنهج تخطيط مسار تجنب العقبات. لتصميم طريقة تخطيط مسار تجنب العقبات، يتم أولاً تحليل سلوك تجنب العقبات للسائق البشري، ويتم بناء نموذج أمان لتجنب العقبات. ثم، استنادًا إلى نموذج الأمان، يتم تحسين طريقة المجال المحتمل الاصطناعي وإعادة بناء نطاق المجال الطارد للعقبات. أخيرًا، استنادًا إلى المجال المحتمل الاصطناعي المحسن، يتم توليد مسار خالي من الاصطدامات للمركبات المستقلة. للتحقق من أداء الخوارزمية المقترحة، يتم إجراء محاكاة مشتركة واختبارات على المركبات الحقيقية. تُظهر النتائج أن المسار المولد يفي بمتطلبات الطرق والديناميكا والحركيات. كما تم التحقق من الأداء الحقيقي والفعالية والجدوى لمنهج تخطيط المسار المقترح لسيناريوهات تجنب العقبات.