تطبيق تحليل الجدوى القائم على المفك لتحسين مسار الروبوتات ذات الأرجل عبر الإنترنت

لقد جمع التخطيط للحركة في سيناريوهات الاتصال المتعدد مؤخرًا اهتمامًا ضمن مجتمع الروبوتات ذات الأرجل، ومع ذلك نادرًا ما يتم النظر في قيود القوة/عزم المحركات. نحن نعتقد أن هذه القيود تكتسب أهمية قصوى عندما تزداد تعقيدات التضاريس التي يجب عبورها. نستند إلى الأبحاث السابقة من مجال الإمساك الروبوتي لنقترح نوعين جديدين من متعددات الأبعاد محدودة الأبعاد تُسمى متعددات المفك (AWP) ومتعددات المفك القابلة للتطبيق (FWP). نحن نعرف الـ AWP على أنه مجموعة جميع المفكات التي يمكن أن ينتجها الروبوت مع الأخذ في الاعتبار حدود التحفيز الخاصة به. وهذا يأخذ بعين الاعتبار قوى الاتصال المقبولة التي يمكن أن ينتجها الروبوت نظرًا لتكوينه الحالي وقدراته الحركية. بينما يتضمن مخروط المفك للاتصال (CWC) ميزات من البيئة مثل قانون الاتصال أو معامل الاحتكاك. تقاطع الـ AWP و CWC ينتج عنه شكل محدب، الـ FWP، الذي يبدو أنه أكثر وصفًا لقدرات الروبوت الحقيقية من النماذج المبسطة الحالية، مع الحفاظ على نفس التمثيل المضغوط. نوضح كيفية حساب وصف الرأس بشكل فعال لـ FWP الذي يُستخدم بعد ذلك لتقييم عامل الجدوى الذي قمنا بتعديله من مجال الإمساك الروبوتي. يسمح لنا ذلك بتحسين القدرة على التحمل ضد مفكات الاضطرابات الخارجية. بناءً على ذلك، نقدم تنفيذًا لمخطط حركة لروبوتنا رباعي الأرجل HyQ الذي يوفر مسارات مركز الثقل عبر الإنترنت والتي تم ضمان أنها مستقرة إحصائيًا ومتسقة في التحفيز.