Key points are not available for this paper at this time.
تدرس هذه الدراسة مشكلة تتبع في وضع انزلاقي مستمر لل manipulators الروبوتية في ظل وجود عدم يقين بارامتري واضطرابات خارجية. تم اقتراح مخطط تحكم تكاملي نهائي خالي من الاهتزازات من خلال دمج سطح انزلاق نهائي تكاملي مع مراقب. يتم استخدام نظرية استقرار ليبونوف لإثبات تتبع النظم الروبوتية العالمي في الزمن المحدود. من المزايا الجذابة للمتغير المقترح أنه من السهل تنفيذه مع التحكم في الوضع الانزلاقي المستمر المميز بعدم وجود اهتزازات، والانتقال السريع، ودقة عالية في التتبع في الحالة المستقرة. تم تقديم محاكاة موسعة على درجتين من الحرية (DOFs) لإظهار فعالية الأداء المحسن للنهج المقترح.
درس زانغ وآخرون (الخميس) هذا السؤال.