Key points are not available for this paper at this time.
يصف تكاملًا متآزرًا بين جهاز محاكاة للقبض ونظام تتبع بصري في الوقت الحقيقي، يعملان معًا للقيام بـ (1) العثور على وضعية الجسم، (2) تخطيط القبضات ومسارات الحركة، و (3) مراقبة تنفيذ المهمة بصريًا. بدءًا من نموذج CAD لجسم سيتم القبض عليه، يمكن للنظام العثور على وضعية الجسم من خلال الرؤية، مما يزامن حالة خلية عمل الروبوت مع نظام تخطيط ورؤية القبضات المبني على النموذج الذي قمنا بتطويره يسمى GraspIt. يمكن لـ GraspIt بعد ذلك تخطيط قبضة مستقرة للجسم، وتوجيه نظام اليد الروبوتية لأداء القبضة. يمكنه أيضًا توليد مسارات لحركة الجسم الممسوك، والتي تُستخدم من قبل نظام التحكم البصري لمراقبة المهمة ومقارنة القبضة والمسار الفعليين بالمخططين. نقدم نتائج تجريبية باستخدام مهام قبض نموذجية.
دراسة كراجيك وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.