Key points are not available for this paper at this time.
في هذه الورقة، نقدم طريقة تصميم جديدة للتحكم في طيران طائرة هليكوبتر رباعية المروحية المستقلة تعتمد على التحكم في وضع الانزلاق. نظرًا لخاصية نقص التأثير في طائرة الهليكوبتر الرباعية، يمكن لوحدة التحكم جعل الهليكوبتر يتحرك إلى ثلاث مواضع (س، ص، ع) وزاوية التدوير إلى القيم المرغوبة وتثبيت زوايا الميل والدوران. يتم اقتراح التحكم في وضع الانزلاق لتثبيت فئة من الأنظمة ذات التحميل الناقص المتسلسل. يتم عرض تحليل الاستقرار العالمي للنظام المغلق. ميزة التحكم في وضع الانزلاق هي عدم حساسية التكنيك لتجاوزات النموذج، والشكوك المعاملية والاضطرابات الأخرى. تظهر المحاكيات أن قانون التحكم يحافظ بشكل قوي على استقرار الرباعية.
درس Xu وآخرون (Sun،) هذا السؤال.