Key points are not available for this paper at this time.
تستخدم العديد من تقنيات التخطيط الداخلي الناجحة مطابقة الإطار بالإطار لمسحات الليزر لإنتاج خرائط محلية تفصيلية، بالإضافة إلى إغلاق حلقات كبيرة. في هذه الورقة، نقترح إطارًا لتطبيق نفس التقنيات على الصور البصرية، مطابقة الإطارات البصرية مع أعداد كبيرة من الميزات النقطية. يتم الحفاظ على العلاقة بين الإطارات كقياس غير خطي، ويمكن استخدامها لحل إغلاقات الحلقات الكبيرة بسرعة. يمكن استخدام كل من الرؤية الوحيدة (الموجهة فقط) والرؤية الثنائية لتوليد المطابقات. ومن الفوائد الأخرى لنظامنا أنه لا يتطلب أي إعداد خاص للمعالم، ويمكن حل الحلقات الكبيرة بسرعة كبيرة.
درس كونوليغ وآخرون (Sun) هذا السؤال.