تحكم باكستيبينغ ضبابي تكيفي لروبوتات التشغيل البيني غير الخطية المستقرة مع أداء متزايد في الشفافية

تكنولوجيا التشغيل البيني قد حظيت باهتمام واسع بفضل مزاياها الفريدة في أنظمة التشغيل التعاونية المستندة إلى التفاعل بين الإنسان والآلة. تأخر الاتصال، واللاخطية المختلفة، والشكوك في نظام التشغيل البيني هي القضايا الرئيسية التي تشكل تحديات لتحقيق استقرار النظام وأداء جيد في الشفافية. في هذه الورقة، تم اقتراح تصميم تحكم باكستيبينغ ضبابي تكيفي مستقر عالميًا لروبوتات التشغيل البيني غير الخطية للتعامل مع القضايا المذكورة. بالنسبة لقناة الاتصال، بدلاً من الإرسال المباشر لإشارات عزم الدوران البيئية، يتم إرسال معلمات بيئية تقريبية غير قوية قائمة على الضبابية إلى الجانب الرئيسي لتوقع عزم الدوران البيئي، مما يتجنب بشكل فعال نقل إشارات الطاقة في قناة الاتصال المتأخرة ويحل مشكلة السلبية في النظام التقليدي للتشغيل البيني. تم تنفيذ مولد مسار في الجانب الرئيسي وتم تطبيق تسوية المسار في الجانب التابع. بعد ذلك، تم تصميم وحدات تحكم باكستيبينغ ضبابية غير خطية تكيفية للجانب الرئيسي والجانب التابع بشكل منفصل للتعامل مع اللّا خطية والشكوك. نظريًا، يمكن تحقيق أداء شفافية كبير في تتبع الموقع والتغذية الراجعة للقوة، ولا يزال الاستقرار العالمي مضمونًا تحت تأخير الاتصال. تم إجراء تجارب مقارنة على المنصة الحقيقية، والتي تتحقق من فعالية ومزايا تصميم التحكم المقترح في بعض السيناريوهات العملية النموذجية.