Key points are not available for this paper at this time.
لتحسين كفاءة الملاحة والتحكم في الروبوتات المتنقلة، تم اقتراح طريقة جديدة لتخطيط المسار والتحكم للروبوتات المتنقلة ذات الديناميات غير المؤكدة بناءً على حقول جهد اصطناعية محسّنة في هذه الورقة. بشكل محدد، نقوم بتعريف فئة جديدة من دوال الجهد الجذابة لمعالجة الأهداف غير القابلة للوصول مع العقبات القريبة (GNRON) والتصادمات الناتجة عن القوة الجذابة الزائدة على مسافات طويلة من نقطة الهدف. ثم، نصمم طريقة دوران الجهد الجذاب للتغلب على عيب أن الجهد الاصطناعي التقليدي يميل إلى السقوط في الحد الأدنى المحلي. بالإضافة إلى ذلك، يتم تطبيق قانون تحكم للروبوت المتنقل مع ديناميات غير مؤكدة، ويتم إثبات استقرار الحلقة المغلقة لنظام التحكم المقترح بشكل صارم بواسطة طريقة ليابنو. أخيرًا، يتم التحقق من قابلية وفعالية الطريقة المقترحة من خلال محاكاة عددية.
درس لي وآخرون (يوم الثلاثاء) هذا السؤال.