Key points are not available for this paper at this time.
تم اقتراح ودراسة التحكم في قوة القبض الديناميكية ليد روبوت متعددة الأصابع في هذه الورقة. يتم تعديل قوة القبض للإصبع ديناميكيًا وفقًا لاستجابة اللمس ثلاثية المحاور بحيث تظل قوة كل طرف إصبع دائمًا داخل مخروط الاحتكاك المكتشف بواسطة مجس اللمس ثلاثي المحاور دون أي انزلاق غير مرغوب فيه أو فصل عن الكائن أثناء القبض عليه. الطريقة المقترحة تسمح بالتحكم في الوقت الحقيقي في اليد حيث تتطلب حسابات عددية قليلة. لتفعيل استجابة اللمس، تم تطوير مجس ثلاثي المحاور على شكل طرف إصبع باستخدام مركب النفق الكمي (QTC) قادر على اكتشاف القوة العمودية وقوة القص. أخيرًا، تم تأكيد صلاحية الطريقة المقترحة تجريبيًا باستخدام يد روبوت متعددة الأصابع مزودة بمستشعرات لمسية ثلاثية المحاور.
درس Zhang et al. (Sun) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: