Key points are not available for this paper at this time.
تتمتع المسبار الروبوتي الكروي بعدة مزايا في البيئات الوعرة، وقد أثار هذا الأمر اهتمامًا لتطبيقه في استكشاف الكواكب. الكرة ملائمة جيدًا لحماية الحمولة الحساسة العالية، ومع ذلك، فإن نظام الحركة لأسطح الكواكب يواجه العديد من التحديات. تقدم هذه الورقة نظام حركة مبتكر يتكون من محركات خطية يمكن استخدامها بشكل متعدد الوظائف. بخلاف الدفع وتوفير الرِوافع للحركة، تتيح القضبان القابلة للتمديد وضعية ثلاثية الأرجل لتحسين الاستشعار. توفر الحلول المطورة وصفًا رياضيًا فيزيائيًا للنظام، وخوارزميات بسيطة للتحكم في الحركة والتوازن، فضلاً عن حسابات عامة لتحديد أقصى معايير الأداء الممكنة لمثل هذا الروبوت. يُظهر النموذج الأول الذي تم بناؤه الملاءمة الأساسية للنظام ويكشف عن اتجاهات لمزيد من البحث.
دراسة زيفيرنج وآخرون (Sun) لهذا السؤال.