التنقل الداخلي للروبوتات الشبيهة بالبشر باستخدام تسلسل الرؤية

من المتوقع أن تعمل الروبوتات الشبيهة بالبشر في بيئة الإنسان نظرًا لتشابهها مع الشكل البشري، ومن المطلوب منها تحقيق الت localization والتنقل بشكل مستقل. في هذه الورقة، يتم تحقيق التنقل الداخلي استنادًا إلى نهج قائم على الرؤية باستخدام كاميرا مثبتة على الرأس. في حالة الروبوت الشبيه بالبشر، يعتبر الضباب في الصورة والاهتزاز الناتج عن المشي قضية حاسمة لمطابقة الصور أثناء تحديد الموقع. تم التحقيق في التأثير الكمي للمشي على الصورة أولاً من خلال استخدام نظام لالتقاط الحركة. ثم تم اقتراح طريقة لتوليد تسلسل رؤية مستقر بناءً على اكتشاف التدفقات البصرية. تم تنفيذ وظيفة التنقل باستخدام الطريقة المقترحة على الروبوت الشبيه بالبشر HRP-2، وتمت تأكيد الفعالية من خلال تجارب المشي الداخلية.