دراسة خصائص الأداء السائدة في نقلات الروبوتات

تمت مقاربة ستة أنواع مختلفة من النقلات المناسبة لل manipulators الروبوتية في دراسة تجريبية ونظرية. تم تقييم آليات ذات درجة حرية واحدة استنادًا إلى النقلات المختلفة من حيث أداء التحكم في القوة، وعرض النطاق القابل للتحقيق، وخصائص الاستقرار في مهام الاتصال الصعب. تشمل أنواع النقلات المدروسة (1) مخفض كابلي، (2) محرك هارموني، (3) مخفض قرص دائري، (4) مخفض كام دائري، (5) مخفض كروي، و(6) رأي تروس كوكبية / دائري. وُجد أن خطأ متابعة عزم الدوران في الحلقة المفتوحة، والتخفيف ومعدل التأخر، وعرض النطاق واستقرار الحلقة المغلقة مرتبطة بشدة بمستويات القصور الذاتي، وتوزيع الصلابة والتباين، والاحتكاك الساكن، والاحتكاك الكولومبي واللزج، وعزم التذبذب. تم قياس هذه الجوانب وتبين أنها تتفاوت بشكل واسع بين جميع النقلات التي تم اختبارها. أثر درجة عدم الخطية الموروثة في كل ناقل على سلوكياته في الحلقتين المفتوحة والمغلقة بشكل مباشر، وقيدت فعالية مخططات تعويض المتحكم. تُظهر نماذج النقل البسيطة المستندة إلى خصائص النقل المقاسة بدقة قدرت على التنبؤ بهامش الاستقرار وعرض النطاق القابل للتحكم في القوة في الاتصال الصعب خلال هامش خطأ يتراوح بين 5 و 15 في المئة.