Key points are not available for this paper at this time.
تُستخدم الروبوتات المتنقلة ذات الدفع الانزلاقي على نطاق واسع بسبب آليتها البسيطة وموثوقيتها العالية. ومع ذلك، فإن فهم الديناميكا والحركية لهذه المنصة الروبوتية يمثل تحديًا بسبب التفاعلات المعقدة بين العجلات والأرض والقيود الحركية. في هذه الورقة، نطور مخططًا لنمذجة الحركية لتحليل الروبوت المتنقل ذو الدفع الانزلاقي. بناءً على تحليل الحركية للروبوت المتنقل ذو الدفع الانزلاقي، نكشف عن العلاقات الهندسية والحركية الأساسية بين انزلاقات العجلات ومواقع مراكز الدوران الفورية. كمثال على التطبيق، نقدم أيضًا كيفية الاستفادة من النمذجة والتحليل لتحديد موقع الروبوت وتقدير انزلاق العجلات باستخدام وحدات قياس القصور الذاتي منخفضة التكلفة. تستند استراتيجية تحديد موقع الروبوت وتقدير انزلاق العجلات إلى تصميم فلتر كالمان الموسع (EKF) الذي يتضمن القيود الحركية لتعزيز الدقة. يتم أيضًا تقديم أداء استراتيجية تحديد الموقع وتقدير انزلاق العجلات المعتمدة على EKF. تم اختبار منهجية التقدير والتحقق منها تجريبيًا على سرير اختبار روبوتي.
درس يي وآخرون (الخميس) هذا السؤال.
Synapse has enriched 5 closely related papers on similar clinical questions. Consider them for comparative context: