تهيئة الحالة المتزامنة ومعايرة انحياز الجيروسكوب في الملاحة المدعومة بالرؤية والقصور الذاتي

تستخدم الأساليب الحديثة في دمج المستشعرات البصرية والقصور الذاتي خوارزميات تعتمد على التصفية أو على التحسين. نظرًا لعدم خطية النظام، يمكن أن يؤثر التهيئة الضعيفة بشكل كبير على أداء هذه الطرق التقديرية. مؤخرًا، تم اشتقاق حل مغلق الشكل يقدم مثل هذه التهيئة في 1. يحدد هذا الحل السرعة (الزاوية والخطية) لكاميرا أحادية في وحدات متريّة باستخدام قياسات قصورية وميزات صورة تم الحصول عليها في فترة زمنية قصيرة. في هذه الرسالة، ندرس تأثير المستشعرات الض noisy على أداء هذا الحل المغلق الشكل. نظهر أن انحياز الجيروسكوب، الذي لم يؤخذ في الاعتبار في 1، يؤثر بشكل كبير على أداء الطريقة. لذلك، نقدم طريقة جديدة لتقدير هذا الانحياز تلقائيًا. مقارنةً بالطريقة الأصلية، النموذج الجديد الآن يعدل انحياز الجيروسكوب ويكون قويًا ضد ذلك. يتم عرض أداء النهج المقترح بنجاح على بيانات حقيقية من طائرة بدون طيار من نوع كواد روتور.