تعويض الجاذبية والتوازن الكامل للجسم للروبوتات الشبيهة بالبشر

تقترح هذه الورقة تعويض الجاذبية والتحكم في قوة الاتصال للروبوتات الشبيهة بالبشر متعددة درجات الحرية، وتظهر تجارب توازن متنوعة. يتم اشتقاق تعويض الجاذبية في سياق التحكم في قوة الاتصال. يجعل الروبوت سلبيًا فيما يتعلق بالقوة الخارجية، ومن ثم يلعب دورًا مهمًا جدًا في التفاعل الفيزيائي. يتم توزيع القوة المطلوبة من الروبوت على البيئة، مثل القوة المناهضة للجاذبية، بشكل أمثل على قوى الاتصال عند نقاط الاتصال العشوائية، ثم تتحول مباشرة إلى عزم مفاصل الجسم بالكامل. على عكس الطرق السابقة، لا تتطلب الطريقة المقترحة قياس قوة الاتصال، أو الديناميكا العكسية، ولا تحديد الوزن الذي يحدد أي مفصل يجب أن يعوض عن القوى الخارجية. تظهر النتائج التجريبية أن الروبوت يمكنه فعلاً الحفاظ على توازنه الذاتي تحت الاضطرابات غير المعروفة، وتتبع بعض المسارات المطلوبة في مساحة المهام، والتفاعل مع البيئة عند أي نقاط اتصال. هذه هي المرة الأولى التي يتم فيها تحقيق تعويض الجاذبية والتوازن/التفاعل القائم على القوة بواسطة روبوت مزدوج القوائم كامل الحجم.