Key points are not available for this paper at this time.
ملخص تقدم هذه الدراسة التصميم الكهروميكانيكي، نهج التحكم، والنتائج من حملة اختبار ميداني مع العربة الهجينة ذات الأرجل والعجلات شيرباTT. تتراوح العربة ضمن فئة الوزن 150 كجم وتتميز بنظام تعليق متحرك نشط يضم أربعة أرجل مع عجلات مدفوعة وموجهة بشكل نشط في نهاية كل رجل. تحتوي كل واحدة من الأرجل على خمسة درجات من الحرية، مما يؤدي إلى 20 درجة من الحرية النشطة لنظام الحركة الشامل. يعتمد نهج التحكم على قياسات القوة في كل نقطة تثبيت للعجلات وقياسات الميل والانحدار لجسم العربة الرئيسي، مما يسمح بالتكيف النشط مع التضاريس المائلة، وتحويل مركز الثقل داخل مضلع دعم العربة بشكل نشط، والتأثير النشط على الميل والانحدار، والتحكم في ارتفاع الجسم عن الأرض. لا تتطلب المستشعرات الخارجية مثل الكاميرا أو جهاز قياس المسافة بالليزر التكيف مع الأرض. يتم استخدام نهج تفاعلي بحت، مما يجعل خوارزمية التخطيط للتحكم في الاستقرار أو توزيع القوة غير ضرورية، وبالتالي تبسيط جهود التحكم. تم اختبار نهج التحكم خلال فترة نشر ميداني مدته 4 أسابيع في صحراء يوتا. النتائج المقدمة في هذه الورقة تثبت جدوى النهج المختار: المتطلبات الرئيسية للطاقة للحركة تأتي من نظام الدفع، والتكيف النشط يلعب دورًا ثانويًا في استهلاك الطاقة. تم توزيع القوة النشطة بين العجلات بنجاح في أنواع مختلفة من الأثر والتضاريس، ولم تتأثر بالتحكم في زاوية ميل الجسم وميوله بالتوازي مع التحكم في القوة. تم اختبار قدرات تسلق المنحدرات للنظام بنجاح في منحدرات تصل إلى 28° مائل، تغطيها تربة فضفاضة وقشرة صلبة. الإسهام الرئيسي لهذه الدراسة هو التحقق التجريبي من نظام التعليق المتحرك النشط لشيرباTT بالاشتراك مع نهج التحكم التفاعلي. وبالتالي، فإن تصميم الأجهزة والبرمجيات بالإضافة إلى التجارب هم جزء من هذه الدراسة.
درس كوردس وآخرون (Sun) هذا السؤال.