Key points are not available for this paper at this time.
في هذا العمل، ندمج نموذج الكاميرا الكروية لأنظمة الكاتاديوبتريك في تطبيق SLAM بصري. نموذج الكاميرا الكروية هو نموذج إسقاط يوحد بين الكاميرات الكاتاديوبتريكية المركزية والكاميرات التقليدية. للدمج بين هذا النموذج وفلتر كالمان الممتد القائم على نظام SLAM، نحتاج إلى خطية الإسقاط المباشر والمعكوس. قمنا بإجراء تجربة أولية باستخدام تسلسلات حقيقية ذات اتجاه متعدد وتقاليد تقليدية تتضمن مسارات تحدي. تؤكد النتائج أن الكاميرا ذات الاتجاهات المتعددة توفر دقة أفضل بكثير في التوجيه، مما يحسن من تقدير مسار الكاميرا.
درس ريتويرتو وآخرون هذا السؤال.