Key points are not available for this paper at this time.
نقدم خوارزمية جديدة لبناء مجالات متجهات سلسة لتوجيه الروبوتات عالميًا. بالنظر إلى معقد خلوي بُعده ddimensional حيث كل خلية هي مضلع محدب، تقوم خوارزميتنا بتعريف عدد من مجالات المتجهات المحلية: واحدة لكل خلية، وواحدة لكل وجه يربط بين خليتين معًا. نحن ندمج هذه المجالات المتجهة المكونة بسلاسة باستخدام دوال الصدمات؛ يمكن إجراء حسابات مسبقة لمجال المتجهات المكونة وجميع الاستفسارات في وقت خطي. يتم ضمان أن تصل المنحنيات التكاملية لمجال المتجهات المعرف عالميًا إلى جارٍ للحالة المستهدفة في فترة زمنية نهائية. باستثناء مجموعة قياسها صفر، يكون مجال المتجهات سلسًا. يمكن استخدام مجال المتجهات الناتج مباشرةً للتحكم في الأنظمة الحركية أو يمكن استخدامه لتطوير سياسات تحكم ديناميكية. نحن نثبت تقارب المنحنيات التكاملية لمجالات المتجهات التي أنتجتها خوارزميتنا ونقدم أمثلة توضح المزايا العملية لتقنيتنا.
درس ليندمان وآخرون (الأربعاء) هذا السؤال.