تصميم يعتمد على نموذج غامض لوحدة تحكم شفافة لنظام تشغيل ثنائي عن بُعد مع تأخير زمني من خلال تقارب الحالة

يعد مخطط تقارب الحالة المحسن للشفافية خوارزمية تحكم ثنائية بسيطة وأنيقة وسهلة التصميم لأنظمة التشغيل عن بُعد الخطية من الدرجة n. يتطلب حل 3n+2 معادلات تصميم لتحديد مكاسب التحكم عندما يكون التأخير الزمني في قناة الاتصال صغيرًا. الوحدة المتحكم بها التي تم الحصول عليها تسمح لنظام العبد بمتابعة حركة نظام السيد بطريقة ديناميكية مرغوبة مع توفير درجة عالية من إحساس المحيط للمشغل البشري خلال التشغيل الثابت. يستخدم هذا البحث مخطط تقارب الحالة المحسن للشفافية لتصميم وحدة تحكم ثنائية لفئة من أنظمة التشغيل عن بُعد غير الخطية التي يمكن تقريها بواسطة نماذج غامضة تكاجي-سوجينو (TS). لإغلاق حلقة التغذية الراجعة حول أنظمة السيد والعبد، يتم اختيار وحدة تحكم غامضة من نوع التعويض الموزع الموازي (PDC) مناسبة مما يسمح باستخدام إجراء تقارب الحالة بمعناه الحقيقي. بهذه الطريقة، تم الحفاظ على جميع فوائد مخطط تقارب الحالة سليمة مع توسيع تطبيقه على أنظمة التشغيل عن بُعد غير الخطية في نفس الوقت. علاوة على ذلك، فإن وحدة تحكم تقارب الحالة الغامضة المقترحة أكثر عمومية حيث يمكن اشتقاق وحدة التحكم الحالية لتقارب الحالة الخطية منها. تم تضمين محاكيات MATLAB على نظام تشغيل عن بُعد غير خطي بدرجة حرية واحدة (DoF) لإظهار فاعلية وحدة التحكم المقترحة لتقارب الحالة الشفاف الغامض.