تقنية استشعار العزم للروبوتات ذات المحركات التوافقية

يقترح المؤلفون تقنية استشعار عزم المفصل مع الاستفادة من المرونة الهيكلية الموجودة للروبوتات. توفر هذه التقنية استشعار عزم المفصل دون تقليل صلابة الروبوت أو تغيير الهيكل الميكانيكي للمفاصل. يتم استخدام مرونة الأكواب المرنة في المحركات التوافقية لقياس عزم المفصل. الأكواب المرنة هي أكواب رفيعة مرنة، مصنوعة من الصلب، في المحركات التوافقية المدفوعة بواسطة مولدات الموجات. تظهر تحليلات العناصر المحدودة للأكواب المرنة أن تكوينًا خاصًا من أجهزة الاستشعار يجب أن يتم تركيبه على الأكواب المرنة للتخلص من الأخطاء في معلومات المستشعر الناتجة عن دوران مولد الموجات. يتم فحص خصائص مستشعر العزم تجريبيًا. إن الخطية والاستجابة الديناميكية تقريباً نفس خصائص تقنية الاستشعار التقليدية. بالنسبة لذراع روبوت ذات وصلة واحدة، تدعم التحقيقات النظرية والتجريبية صحة تقنية الاستشعار.