Key points are not available for this paper at this time.
في هذا المشروع الموجه نحو الصناعة للبحث والتطوير، درسنا إدخال وتنفيذ الروبوتات المتنقلة المستقلة (AMRs) لنقل المعدات والقطع في مرافق تصنيع معدات الطائرات. في العلاقة بين المشغل وAMR، من الضروري تنفيذ وضع قيادة مستقل وكذلك تمكين المشغل من التحكم في التشغيل من خلال التفاعل مباشرة مع الAMR، مثلما يحدث عند الحركة في المواقع المعقدة. في مثل هذه الحالات، يكون وضع التحكم اليدوي مفيدًا وغالبًا ما يكون مطلوبًا. تقترح هذه الدراسة طريقة لحركة AMR تمكن المشغل من التفاعل جسديًا مع الروبوت دون استخدام مستشعر قوة وأداء وظيفة المساعدة بالطاقة وفقًا للتحكم في المقاومة المستندة إلى السرعة الطولية. يمكن أيضًا تطبيق مخطط المساعدة بالطاقة على AMRs الأخرى، لا سيما تلك التي تحتوي على أنظمة دفع من محركات تجارية داخل العجلات، حيث لا يمكن قياس أو مراقبة معلمات التصميم أو التيار أو عزم الدوران للمحركات في الوقت الحقيقي. بالنسبة لمخطط التحكم، صممنا ملاحظ ديناميكي استنادًا إلى نموذج رياضي للروبوت لتقدير القوة المطبقة عندما يتصل المشغل بجسم الروبوت. بالإضافة إلى ذلك، طورنا خوارزمية مكملة تمكن حركة الروبوت على الأسطح المائلة. توضح التحليلات التجريبية الشاملة للAMR في حالات تشغيل مختلفة جدوى وفعالية مخطط التحكم بالمساعدة بالطاقة المقترح.
ثاو وآخرون. (الخميس)، درسوا هذا السؤال.