المتجول DLR: تقييم أنماط الحركة والتحكم في روبوت المشي ذي الست أرجل الملتزم نشطاً

الغرض من هذه الورقة هو تقديم وتقييم طرق التحكم وتوليد الحركة للمتجول DLR - نموذج أولي لروبوت مشي ذو ستة أرجل يعتمد على أصابع يد DLR II. التصميم/المنهجية/النهج وفقًا لفلسفة المعهد، فإن المتجول DLR هو جهاز ميكاتروني متكامل للغاية. كما هو الحال في جميع روبوتات DLR، يلعب استشعار عزم المفاصل دورًا مهمًا للسماح بالتفاعل النشط مع البيئة. للتحكم في المتجول، يتم تنفيذ جهاز تحكم التوافق للمفاصل ويتم استخدام طريقتين مختلفتين لتوليد الحركة. الطريقة الأولى، المخصصة للتضاريس غير المستوية بشكل معتدل، تستخدم أنماط قابلة للتعديل من التنسيق الثابت مع رد فعل تمديد الساق. بالنسبة للطريقة الثانية، المستخدمة في التضاريس الأكثر خشونة، يتم تطبيق مجموعة من القواعد التي اكتشفها علماء الأحياء في دراسات حشرات العصا. بناءً على هذه القواعد، تظهر أنماط حركة وفقًا لأمر السرعة. يتم دمج هذه الأنماط مع عدة ردود فعل إلى خوارزمية مشي تفاعلية. النتائج يسمح جهاز التحكم في التوافق مع الأنماط التفاعلية للروبوت بالتحكم بشكل مستقل في التضاريس غير المستوية والعقبات ذات الفروق في الارتفاع ضمن ارتفاع المشي الاسمي. علاوة على ذلك، يقلل جهاز التحكم من القوى الداخلية مقارنةً بالتحكم النقي في موضع المفصل. تسمح أجهزة استشعار عزم المفاصل الحساسة بالكشف السريع عن الاصطدامات والتفاعلات بعد ذلك. الأصالة/القيمة تقدم هذه الورقة نموذج اختبار لروبوت المشي ذو ستة أرجل مع قدرة شاملة على استشعار القوة والعزم. تم تنفيذ أجهزة التحكم في توافق المفاصل ودمجها بنجاح مع خوارزميات الحركة التفاعلية. بالنسبة لخوارزمية الحركة الثانية المستوحاة من قواعد كروز، التي تم تحديدها للمشي للأمام لحشرات العصا، تم العثور على تنفيذ للمتجول DLR يمنح الروبوت قدرة حركية شاملة.