Key points are not available for this paper at this time.
تركز هذه الدراسة على استخدام الطائرات ذات الإقلاع العمودي الصغيرة لمهام الفحص الصناعي. تم تطوير وحدة تحكم طيران فعالة تعتمد على نمط التحكم التنبؤي للنموذج. تسمح بمناورات سريعة في المساحات المغلقة مع دمج التأخيرات، والحدود، وتقديرات حالة المركبة غير الدقيقة المتاحة فقط بمعدل منخفض. يتم استخدام طريقة التدرج السريع لحل مشكلة التحسين وتلبية القيود الزمنية الحقيقية، نظرًا لموارد الحوسبة المحدودة. يتم تقدير حالة المركبة من نظام كاميرا متقدمة على متن الطائرة، مقترنة بإحكام مع قياسات غير قابلة للاهتزاز. تظهر التجارب باستخدام بيئة صناعية واقعية فعالية واستقرار وقيود النهج المقترح. تُظهر النتائج أن تقدير الحركة الذاتية قوي تحت الحركة السريعة، وفي بيئات ذات نسيج رديء، وفي ظروف إضاءة صعبة. عند اقترانه بوحدة التحكم التنبؤية، تتطلب النظام موارد حوسبة محدودة فقط وتتبع مسارًا عشوائيًا بشكل كافٍ.
درس بورّي وآخرون (Sat،) هذا السؤال.