نظام تخطيط مسار على الإنترنت هرمي باستخدام موجات ويفلت

نقدم خوارزمية لحل مشكلة تخطيط المسار الأقصر (خالٍ من التصادمات) لوكيل (مثل، مركبة بعجلات، طائرة مسيّرة) تعمل في بيئة معروفة جزئيًا. يتمتع الوكيل بمعرفة مفصلة بالبيئة والعوائق فقط في محيط موقعه الحالي. العوائق البعيدة أو الوجهة النهائية معروفة جزئيًا فقط وقد تتغير ديناميكيًا في كل لحظة. نحصل على تقريبات للبيئة بمستويات مختلفة من الدقة باستخدام آلية تقريب الموجات. وهذا يسمح ببناء رسم بياني موجه وموزون للمساحة الخالية من العوائق بشكل فعال حسابيًا. بالإضافة إلى ذلك، يمكن تعديل أبعاد الرسم البياني لتناسب موارد الحوسبة على متن المركبة. من خلال البحث في هذا الرسم البياني نجد المسار الأقصر المطلوب إلى الوجهة النهائية باستخدام خوارزمية دايكسترا، شريطة أن يكون مثل هذا المسار موجودًا. تم تقديم محاكاة لاختبار كفاءة الخوارزمية باستخدام سيناريوهات غير تافهة.